Manipulatorul de tip RR SCARA


Manipulatorul de tip RR SCARA

Manipulatorul de tip RR SCARA

Definirea Robotului:

Structura: Tipul cuplelor, Matricea vectorilor de translatie; Inertie: Matricea centrelor de masa in SR propriu; Vectorul maselor; Tensorul de inertie in SR propriu; Se genereaza obiectul my_RR;
clc
clear
% Structura: Tipul cuplelor
Tip_Cuple=[“Rz”,“Rz”,“P”];
% Matricea vectorilor de translatie de la o cupla la alta (coloana)
T=[0,.2,.2;…
0,0,0;…
0.1,0.04,-0.05];
% Pozitia centrelor de masa pentru cele 2 elemente
CM=[0.1,.1;…
0,0;…
0.02,0.05];
%%Masa celor doua elemente
ro=2600; %Al
% gabarit E1
L1=0.2;
l1=0.05;
h1=0.04;
% gabarit E2
L2=0.2;
l2=0.05;
h2=0.08;
% apeleaza functia de calcul a prop masice
[IC(:,:,1),M(1,1)]=prop_masice (ro,L1,l1,h1,1);
Current plot held

[IC(:,:,2),M(1,2)]=prop_masice (ro,L2,l2,h2,1);
Current plot held

% Definirea p-zisa a obiectului
my_RR=manipulator(Tip_Cuple,T,CM,M,IC);

Modelul Geometric(capitolul 2)

Modelul geometric permite: calculul transformarilor omogene; MGD;MGI; Reprezentarea structurii
Transformari omogene FRT (anexa 1)
% Valoarea operatorului omogen I_I-1
T1_0=my_RR.Model_Geom.I{1,1}
T1_0 = 

T2_1=my_RR.Model_Geom.I{1,2}
T2_1 = 

Te_2=my_RR.Model_Geom.I{1,3}
Te_2 = 

% Valoarea operatorului omogen I_O
T1_0=my_RR.Model_Geom.O{1,1}
T1_0 = 

T2_0=my_RR.Model_Geom.O{1,2}
T2_0 = 

Te_0=my_RR.Model_Geom.O{1,3}
Te_0 = 

% Valoarea operatorului omogen centrelor de masa
TCM1_0=my_RR.Model_Geom.CM{1,1}
TCM1_0 = 

TCM2_0=my_RR.Model_Geom.CM{1,2}
TCM2_0 = 

Model Geometric direct (MGD)
% Modelului geometric direct: pozitia si orientarea efectorului
modGeomDirect_P=Te_0(1:3,4) % pozitie
modGeomDirect_P = 

modGeomDirect_O=Te_0(1:3,1:3) % orientare
modGeomDirect_O = 

Model Geometric invers (MGI)
% date de intrare: pozitia unghiulara curenta, pozitia carteziana dorita
q_curent=[0;-0.01]; % unde sunt in articular
p_dorit= [.2;-.2]; % unde ma duc in cartezian
% functia
my_RR=my_RR.model_geo_inv(q_curent,p_dorit);
% reprezentarea procesului de calcul
qfinal=my_RR.Model_Geom_Invers_q %rezultat
qfinal = 2C1
-1.5708
1.5708
eroarea=my_RR.Model_Geom_Invers_D;
iteratii=my_RR.Model_Geom_Invers_I;
figure
plot(eroarea)
xlabel “iteratii”
ylabel ‘eroarea’
title([‘erf= ‘,num2str(eroarea(end)),‘ iter= ‘,num2str(iteratii)])
Reprezentarea structurii
% Configuratia Robotului. Date de intrare, unghiurile din cuple [rad]
Unghiuri=[0,0];
% functia
my_RR=my_RR.desen(Unghiuri,1);
Current plot held
axis ‘equal’
view (33,21)
axis equal
axis([-.3,.45,-.1,+.42,-0.01,.22])

Modelul Cinematic (capitolul 3)

Modelul cinematic permite: calculul jacobienelor; momentele motoare; traiectoriile dorite; MCD; MCI; traiectoria efectorului; animatia; scenarii P&P si UT
Jacobienele, determinantul manipulabilitatea
% Jacobienele simbolice
Jacobianul=my_RR.Jacobianul
Jacobianul = 

Jv=Jacobianul(1:3,1:2)
Jv = 

Jw=Jacobianul(4:6,1:2)
Jw =